开云-如何进行物体检测？

若何进行物体检测？ 时候：2024-12-14 20:03:06 手机看文章

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1、媒介

在智能车角逐中，车模为了完成使命，首要是解决两个问题。一个是可以或许辨认赛道，并经由过程三个福来轮的动弹，使得车模可以或许始终沿着赛道前行。第二个就是辨认到赛道上的色彩圆盘。一个圆盘是障碍，绿色，一个圆盘是赛道终点，紫色。除此以外，有的时辰，赛道上还会呈现此外色彩的障碍圆盘，或是白色的圆盘。这类白色圆盘是答应车模直接经由过程，相当在将持续的指导线中心呈现了断续的部门。白色圆盘还突出，会使得车模活动呈现发抖。考查车模活动的不变性。为了可以或许检测指导线和彩色圆盘，需要我们对 OpenMV 中的色块检测功能进行进修。下面经由过程 OpenMV 的示例法式，介绍色块检测函数的利用。

2、示例法式

在 连通OpenMV模块以后，可以打开 示例法式中 图象处置 色彩跟踪中的相干示例法式。先打开单个色块检测法式。可以进修相干函数功能。在智能视觉模块前 摆放着几种分歧色彩的物体。检测和定位这些物体，可以按照它们 色彩、 巨细、外形来进行辨别。经由过程设置检测的分歧参数，可以检测出我们需要的物体。

法式运行以后，可以看到此时，OpenMV 在拍摄到的场景中，找到了红色色块。并在串口终端中显示了处置图象的速度。下面我们来介绍一下这个简单的物体检测的法式布局。在法式最先部门，界说了一个链表。此中包括有三个元组，别离注解了三个色彩检测加入规模。，前面有一个 索引标号变量，在法式中，经由过程这个变量标明链表中的色彩参数。下面这些语句我们已熟习，用在初始化摄像头的参数，请大师留意，后面临在摄像头的增益和白均衡的功能都制止了。这在物体检测利用中，是为了包管所检测色彩规模不跟着情况光线的影响而产生转变。

下面是法式的轮回主体。利用 clock 来记实轮回法式的最先时候，下面，挪用摄像头拍摄函数，取得一副图象。接下来，挪用图象中 色块检测函数，来取得需要搜刮的物体位置、巨细和标的目的。此中第一个参数，给出了检测色块的色彩规模，利用 index 来界说前面列表中的色彩规模参数。接下来的参数，界说了色块像素的最小值，下面的参数界说了笼盖色块矩形的面积最小值。这两个参数划定了需要检测色块的巨细。后面的 merge 参数，设定为 true。则会将彼此堆叠的色块进行归并。

接下来，则是对搜刮到的色块成果进行绘制。此中所利用到的图象绘制函数，在这里就纷歧一介绍了。此中，挪用了色块的 elongatiuon 函数，来判定色块的外形是接近在圆形，仍是窄的线条。

用在辨别物体的参数中，色彩是显著的一个特点。对色彩的描写，这里利用了是描写色彩的 LAB 色彩空间，它的前面两个参数，界说了L参数，注解色彩的亮度规模，中心的参数界说了 A 参数，是红绿规模，第三个是 B 参数，是界说了 蓝黄规模。关在 色彩空间的 LAB 的界说和转换体例，这里就不进行介绍了。只剩下一个问题，那就是我们若何可以或许很是便利简直定，需要检测的物体对应的 LAB 参数规模呢？

3、参数点窜

可使用 东西菜单中的 机械视觉 中的 阈值编纂器 暗澹帮忙我们肯定检测物体的色彩规模。将第一对 和第二对参数的规模都扩大到最年夜，点窜第三对参数，它对应蓝黄色彩，将它的规模点窜到右侧，对应黄色规模。可以看到图象中的红色物体被朋分出来，调剂这个参数，是朋分出的黄色物体最年夜，其它杂色最小，这就是最优的色彩规模参数。这里给出了 LAB 阈值规模，将它拷贝到剪切板，粘贴到利用法式，即可以看到此时，法式显示检测到了黄色的物体。

下面，将第三对参数，点窜到左侧，对应蓝色区域，此时，检测区域中包罗有鸿沟的蓝色布景 和白纸上的蓝色物体。点窜参数以后，可以看到法式检测到了鸿沟的布景区域。在缓冲区中，将绿色物体选择，可以看到下面临应 LAB色彩直方图的规模。利用这个规模，设置第二对参数，可以看到绿色物体被朋分出来。利用这个参数，法式检测出绿色物体。

大师可以按照前面介绍的方式，来检测图片中其它的物体，这里，有两个区域都是红色，可以经由过程点窜色块巨细参数，来剔除小的红色，只留下年夜的红色色块。

4、多种色彩检测

可以打开示例法式 图象处置 色彩跟踪中的 多种色彩检测法式，在前面阈值参数中界说了三个色彩检测阈值规模。操纵前面的方式，别离获得红色、 黄色、绿色的色彩规模，将他们替代前面色彩阈值参数。法式运行以后，会发现终究只是将红色 和 黄色检测出来了。这多是由于绿色区域比力小，点窜检测物体像素和区域像素这两个参数，将它们下降到 100，运行以后可以看到，较小的绿色区域也会被检测出来了。

假如将物体像素参数进一步减小，好比这里将它们减小到 20，可以看到，图象中，最右边的红色LED 也会被检测出来了。

※ 总 结 ※

本文介绍了OpenMV中 图象处置的色块检测函数的利用，可以经由过程设定检测色彩、巨细、外形等参数，来朋分出图片中感爱好的区域。可以取得区域的中间位置，巨细和标的目的，操纵这些参数可以指导智能车完成活动节制，基在此，大师可以测试对黑色的指导线的检测方式。如许，即可以完成智能车的角逐使命。

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